1. 기본용어
드론
– 원격 제어가 가능한 초소형 무인 비행물체의 총칭.
완구드론
– 드론의 완구형. 기능이 제한적이나 장난감으로서
기동하는데 문제가 없는 제품.
드론(센서드론)
– 실질적으로 드론의 범주에 속하는 무인 비행물체.
– 각종 센서를 이용하여 자세제어나 자동 운행 등이 가능한 초소형 무인 비행물체.
레이싱드론
– 경주를 위한 드론.
– 작은 크기와 가벼운 무게를 위해 거의 모든 센서를 배제하고 속도만을 위해
소형화, 경량화한 기체.
비행제한구역
– 비행이 제한 된 구역.
– 고도 150미터 이하로의 비행이 가능하지만
촬영은 금지.
– 서울의 경우 제한구역에서도 비행 하기 위해서는 수도방위사령부의 허가가 필요함.
비행금지구역
– 비행이 금지된 구역.
야간비행
– 일몰시간 이후에 비행하는것.
– 국내법상 야간비행은 불법이다.
시계비행
– 비행체가 육안으로 구분 되는 거리에서 비행.
– 국내법상 초소형 무인 비행체는 시계비행을 원칙으로 한다.
– 원칙적으로 FPV모니터나 고글을 사용한
비행은 시계비행이 아니기에 불법.
2. 제품 구성에 대한 용어
RTF(RTP, PNP)
– Ready to Fly(Ready to play, Plug and play)
– 비행을 위한 모든 구성이 포함된 제품.
– 기체와 배터리, 송신기 등이 모두 구비되어
구입 후 바로 비행 할 수 있는 구성.
BNF
– Bind and fly
– 송신기와 바인딩만 하면 비행이 가능한 구성.
– 수신기는 포함되어있으나 송신기가 포함되어있지 않다.
ARF(ARTF)
– Assemble Required to Fly(Almost Ready to
fly)
– 조립만 하면 비행 할 수 있는 거의 모든 구성품이 포함된 KIT.
– 또는 80%가량의 조립이 완료된 상태로
주요 부품(변속기, 모터)을 선정하여
설치하면 비행 할 수 있는 상태로 판매되는 제품.
KIT
– 본래 ARF의 본질적인 의미를 지니는
용어.
– ARF가 최근 Almost Ready to Fly(얼추
다 된 상태. 주요부품만 조립하면 비행할 수 있는 제품)의 의미가 강해지면서
Assemble
Required to Fly(조립만 하면 비행이 가능한
거의 모든 구성품이 포함된 제품)를 KIT라고 부르기도 한다.
조종모드(모드1, 모드2)
– 송신기의 종류.
모드1의 경우 스로틀과 에일러론이 우측레버에 할당되고,
모드2의 경우 스로틀과 러더가 좌측 레버에 할당 된다.
실제 비행기의 조종방식에 가까운것은
모드2.
3. 기능에 대한 용어
FPV
– First Person View
1인칭 시점 이라는 의미로 드론에 카메라와 영상 송신기를 달아 조종자가 드론의
시점으로 영상을 보며 조종할 수 있는 시스템.
비행모드
– 드론을 제어하는 모드.
– 멀티콥터의 경우 약 14종류의 비행모드가
있다.
– 명칭은 제조사 마다 정리되지 않은 여러가지 이름으로 불리운다.
– 아래로는 비행모드중 범용적으로 사용되는 이름으로 설명하도록 한다.
Stabilize
모드
– 안정모드.
– 주로 수동모드 라고도 불리며 FC에서는
드론의 자세제어만 한다.
– 모든 조작을 수동으로 해야 하는 모드.
Altitude
Hold 모드
– 고도유지모드.
– 기압계를 이용하여 고도를 산출, 스로틀을 50% 중립에 두었을때 해당 고도를 유지하는 모드.
– 이 모드에서는 고도만 유지되고, 기체가
돌아가거나 흐르는것은 조종자가 조작하여 제어해야 한다.
Loiter 모드
– GPS모드.
– GPS, 기압계, 가속도계, 자이로, 지자계 등의 각종 센서를 이용해 기체를 제어하는 모드.
– 스로틀 50%중립에 두었을때 해당 고도를
유지하고, 지자계를 이용하여 기체의 방향을 유지하며, 가속도계와 자이로를
이용하여 GPS에서 수신한 절대좌표에서 기체가 벗어나지 않도록 제어한다.
RTL
(Return-to-Launch) 모드
– 백홈 모드.
– GPS를 통해 이륙한 위치의 좌표를 저장 한 후, 해당
모드로 변경되면 이륙한 위치로 되돌아 오는 모드.
Auto 모드
– 자동비행모드
– 미리 입력된 ‘미션‘에 따라 자동으로 비행을 하는 모드.
Acro 모드
– 완전수동모드
– FC에서 드론의 제어에 대한 아무런 도움을 주지 않는 모드.
– 기체의 경사각 보정이 없어지므로 곡예비행, 패턴비행등을
할때 사용된다.
Follow
Me 모드
– 기체가 조종자를 따라오는 모드.
– 조종자의 위치를 식별 할 수 있는 GCS가
있어야 하며, 드론은 설정된 거리와 고도에서 설정된 동작을 하며 조종자를 따라온다.
Headless
모드
– 기체의 조작 방향을 절대방향으로 변경하는 모드.
– 기수가 회전하더라도 조작방향은 이륙시의 방향에 따르는 모드.
4. 부품에 대한 용어
프레임
– 기체의 몸체.
– 각 부품이 이 프레임에 붙어 한기의 드론이 된다.
쉘(바디, 캐노피, 하우징)
–드론의 껍데기.
– 완성형 드론의 경우 쉘을 프레임으로 사용하는 경우가 대부분이며, 여러가지 디자인으로 제조사의 아이덴티티를 표현 한다.
암
– 드론의 바디에서 뻗어나가 모터를 탑재하는 팔.
랜딩스키드
– 드론의 다리에 해당하는 부분으로 착륙시 기체를 지탱하는 부위.
송신기(Transmitter)
– 조종기.
– 드론을 제어하는 신호를 송신하는 장치.
– 간혹 조정기 라고 하는 사람이 있으나, 이는
틀린 표현이다.
– 조종은 manipulate의 의미를
가지고 조정은 modification의 의미를 갖는다.
수신기(Reciver)
– 드론 내부에 들어가는 부품으로서 안테나가 연결되는 장치.
– 송신기의 신호를 수신하여 FC로 전달하는
역할을 하는 장치.
FC(Flight Controllor)
– 비행 제어장치. 드론의 두뇌이자 심장.
– 드론을 제어하는 모든 연산을 하며 수신기 및 각 센서로부터 전달받은 데이터를
연산하여 각 변속기로 출력신호를 보냄.
– 주로 기압계와 지자계, 가속도계, 자이로 등을 내장하고 있다.
리포배터리
– 드론의 연료. 리튬 폴리머 배터리의
줄임말.
– 완구용으로는 1~2셀 배터리가 사용되며, 레이싱용으로 주로 3~4셀, 촬영용, 크루즈용은 주로 3~6셀을 사용한다.
– 셀 이란 배터리의 갯수로, 2셀은 2개의 배터리를 직렬로 연결한 배터리, 6셀은 6개의
배터리를 직렬로 연결한 배터리를 말한다.
– 셀 수가 높을수록 출력 전압이 높다.
ESC(Electronic Speed Controllor)
– 전자 변속기.
– FC에서 연산한 속도로 모터를 돌릴 수 있도록 전류제어를 하는 장치.
모터(로터)
– 프로펠러와 결합해 회전하며 바람을 일으키는 장치
– 드론에는 브러시드모터, 브러시리스모터를
주로 사용 한다.
– 브러시드모터는 크기가 작은 장점이 있는 반면 토크나 회전수가 낮아 완구용으로
주로 사용된다.
– 브러시리스 모터는 토크위주, 회전수위주의
여러 사양의 모터가 있으며 용도에 따라 다른 모터를 사용한다.
GPS
– 좌표산출센서.
– 위성신호를 수신하여 현재 좌표를 계산해 내는 센서.
컴퍼스(지자계)
– 나침반 센서.
– 동서남북의 방위를 산출하는 센서
가속도계
– 중력가속도를 계산하여 지표면으로부터의 기울기를 산출해 내는 센서
자이로(각속도계)
– 가속도계로 측정할 수 없는 방위각을 산출해 내는 센서
소나
– 초음파 센서.
– 초음파를 바닥을 향해 쏘아 되돌아오는 음파를 감지하여 지면과의 거리를 산출하는
센서.
옵티컬 플로우
– 비젼 포지셔닝 센서.
– CCD모듈을 이용해 바닥 지형 또는 무늬를 인지하여 위치를 산출하는 센서.
풍속계(풍량계)
– 바람의 속도(양)를 산출하는 센서.
프로펠러
– 흔히들 드론이라고 말 하는 멀티로터는 날개가 없는 무익기다.
– 무익기는 날개 대신 프로펠러를 이용해 바람을 발생시켜 기체를 띄우고 제어한다.
LED
– 발광 다이오드.
– 드론의 상태 표시, 방향표시, 위치표시 등에 사용 된다.
부저
– 비프음을 내는 스피커.
– 주로 경보를 조종자에게 알릴때 사용 된다.
짐벌
– 수평유지장치.
– 주로 카메라를 짐벌에 설치하여 드론에 장착한다.
댐퍼
– 진동에너지를 흡수하는 장치. 즉, 방진장치.
– 짐벌에도 댐퍼가 붙어있고, 랜딩스키드에
댐퍼가 붙는 경우도 있다.
– FC에 댐퍼를 붙여 설치하는 경우도 있다.
GCS
– Ground Control Station.
– 지상국을 뜻하며 조종자가 송신기 이외의 PC 등의
장치로 비행제어를 할 수 있도록 한 장소.
– 요즘에는 제어 프로그램의 명칭으로 사용되기도 한다.
– 대표적으로 DJI나 Parrot사의 드론들이 드론 제어용으로 사용하는 앱이 있으며, 많이들 알고
있는 미션플래너도 GCS의 일종이다.
릴레이
– AUX를 이용하여 릴레이에 신호를 전달, 접점의 ON/OFF를 제어하는 장치.
– 주로 LED제어용이나 카메라 제어용으로
사용 된다.
영상 송신기
– 드론에 장착된 카메라의 영상을 송신하는 장치.
– 카메라에 연결한다.
영상 수신기
– 드론에서 송출하는 영상을 수신하는 장치.
– 모니터형태, 고글형태, 모듈형태가 있다.
– 모니터 형태는 모니터 자체에 수신모듈이 내장된 형태로 확장성은 없지만 휴대가
간편하다.
– 고글 형태는 말 그대로 고글처럼 생긴 HMD를
쓰고 드론이 송출하는 영상을 볼 수 있다. 숙달되기 전 까진 사고의 위험이 크다.
– 모듈 형태는 수신기가 내장되지 않은 모니터 또는 고글에 장착하여 영상을 수신
할 수 있다.
5. 조작관련 용어
스로틀
– 출력을 조절하는 레버.
러더(YAW)
– 기수를 회전하는 기능의 레버.
에일러론(ROLL)
– 기수를 돌리지 않고 좌측, 우측으로
이동하는 기능의 레버
엘리베이터(PITCH)
– 기수를 돌리지 않고 전방, 후방으로
이동하는 기능의 레버
AUX
– 외부입력.
– 드론의 제어 이외의 것을 제어하는데 사용한다.
– 대표적으로 모드변경 스위치에 AUX채널을
할당한다.
– AUX채널이 2개 이상 남는 경우 짐벌의
제어에도 사용한다.
텔레메트리
– 주로 위성에서 데이터를 전송할때 사용되는 주파수 통신 방식.
– 드론에서는 FC와 GCS프로그램간의 무선통신을 가능하게 해주는 장치를 말한다.
BEC
– Break Electronic Controllor
– 본래는 과거의 RC카 에서 수신기 전압이
낮을경우 노콘으로 인해 차량이 발광하는것을 막기 위한 전원 차단장치.
– UBEC 라는 레귤레이터가 포함된 BEC가 발매된
이후로 본래의 의미를 잃고, BEC라 하면 높은 전압을 5V로 다운스텝
시키는 레귤레이터의 의미가 되었음.
서보
– 신호에 의해 정해진 각도만큼 회전동작을 하는 모터의 일종. 주로 날개 제어, 짐벌제어 등에 사용 한다.
캘리브레이션
– 지자계, 자이로, 변속기, 송/수신기 등의 설정값을 재
설정 하는 기능. 주로 비행 전에 행하며, 이 작업을 제대로 하지 않을 경우 비행에 문제가 생길 수 있다.
6. 은어
영숙이
– 영상 수신기 -> 영수기 -> 영숙이….
노콘
– No Control.
– 조작 신호가 미약하여 수신기로 전달되지 않아 드론의 제어가 불가능해지는 현상.
○○○급
– 드론의 사이즈를 말하는 은어
– 예를들어 450급 이라면 휠베이스가 450mm 인 드론을 의미함.
프롭
– 프로펠러
캘리
– 캘리브레이션
멀충이
– 멀티 충전기
발랑이
– 밸런스 충전기
장
– Km를 의미한다. 최근, 조종자의 시야 밖으로 드론을 운용하는것에 대한 위험성이 대두 되면서 사용자들 간에 은어로서 자리잡은 좋지 않은 단어.
– 1장은 1Km를 의미 한다.
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